優秀講演奨励賞（愛媛大学　岩本 拓哉氏）

愛媛大学

岩本 拓哉

この度は，日本機械学会2024年度年次大会にて発表しました「爪楊枝による突き刺しとスプーンによる差出に基づく食事支援ロボットの開発」に対し，優秀講演奨励賞を賜り，大変光栄に存じます．本研究を進めるにあたり，日頃よりご指導ご鞭撻をいただいた柴田論教授，穆盛林准教授に心より御礼申し上げます．

　本研究では，多関節ロボットだけで把持，口元まで運搬を行う食事支援システムを提案しました．また，爪楊枝で突き刺しを行うエンドエフェクタにスプーンを取付け，スプーンを差し出すことで安全性と恐怖感を改善しつつ，食べやすさの改善も実現する形状にエンドエフェクタの設計・変更に取り組みました．検証実験により，1回の食事支援動作時間を短縮しつつ，複数の食物に対して安定した把持ができることを確認しました．また，爪楊枝を抜いてから差し出すことで安全性が高く，恐怖感が少なくなったことを確認しました．

　今後もこの受賞を励みとし，より一層研究活動に邁進してまいります．最後になりますが，日本機械学会情報・知能・精密機器部門の益々のご発展を祈念し，受賞の挨拶とさせていただきます．